В 1975 г. на смену Jaguar E-Type пришёл Jaguar XJ-S - спортивный автомобиль с более современным дизайном, улучшенной аэродинамикой и повышенной производительностью. В отличие от своего предшественника, он так и не получил статуса классики, хотя в своё время находился на одном уровне с итальянскими суперкарами и был популярен среди знаменитостей. XJ-S оказался успешной моделью вопреки топливному кризису, нареканиям на его стиль и сомнительной безопасности. За 21 год производства (1975-1996) было выпущено 115413 единиц Jaguar XJ-S всех модификаций. Автомобиль снимался в сериалах "The New Avengers" и "Return of the Saint", а среди его владельцев были музыканты Фрэнк Синатра, Ариан Смит и Пит Доэрти.

Jaguar XJ-S был разработан на платформе седана XJ с укороченной до 102" (2591 мм) колёсной базой, что и отразилось в его названии. В первом поколении (1975-1981) он был доступен только в кузове купе 2+2 с единственным вариантом двигателя и трансмиссии: 5.3-литровым инжекторным V12 SOHC мощностью 285 л.с. и 3-ступенчатой автоматической коробкой передач Borg Warner Model 12 (в 1977 г. заменённой на Turbo-Hydramatic 400). Автомобиль комплектовался дисковыми тормозами с усилителем на всех колёсах, 15-дюймовыми легкосплавными дисками и шинами Dunlop SP Super E205/70VR. Американская версия отличалась соответствовавшими федеральным стандартам массивными бамперами и сдвоенными круглыми фарами вместо цельных овальных блоков. С 1975 по 1981 гг. было продано 14800 единиц XJ-S.

В 1982 г. Jaguar XJ-S получил модернизированный швейцарским инженером Майклом Мэем 5.3-литровый мотор V12 с камерой сгорания Fire Ball, который теперь развивал 295 л.с. (263 л.с. в Америке) и расходовал на 12.5% меньше бензина. Эта модификация обозначалась как High-Efficiency (H.E.). Через год стали доступны 6-цилиндровый двигатель DOHC объёмом 3.6 л. и мощностью 220 л.с. и 5-ступенчатая механическая коробка передач Getrag 265. В 1983 г. также поступила в продажу открытая версия XJ-SC с двухместным кузовом тарга (обычные кабриолеты были запрещены на американском рынке). До появления полноценного заводского кабриолета в 1988 г. автомобили с полностью мягкой крышей строились по заказу фирмой Hess & Eisenhardt. С 1982 по 1991 гг. было произведено 73207 единиц Jaguar XJ-S, из них 55822 купе, 5013 XJ-SC и 12372 кабриолета.

Jaguar XJ-S был далеко не идеальным автомобилем для соревнований, но некоторые гонщики и частные команды достигали на нём неплохих результатов. В 1977 г. американец Боб Туллий из команды Group44 выиграл на нём драйверский зачёт чемпионата Trans Am и был в одном шаге от победы в зачёте производителей. В 1982 г. Jaguar XJ-S занял первое и второе места в гонке RAC Tourist Trophy в Сильверстоуне. До 1986 г. автомобиль успешно выступал в Группе-А европейского (ETCC) и австралийского (ATCC) туринговых чемпионатов. 

С 1988 по 1993 гг. фирма JaguarSport, в равных долях принадлежавшая Jaguar и TWR, выпускала высокопроизводительную модификацию Jaguar XJR-S. Она отличалась аэродинамическими бамперами, усиленной подвеской и специальными легкосплавными дисками. На первую серию (1988-1991) ставился стандартный 5.3-литровый V12 мощностью 295 л.с., на вторую (1991-1993) - 6-литровый V12 с электронным управлением Zytec, мощностью 333 л.с. В общей сложности было построено 787 купе и 50 кабриолетов XJR-S. Первые 100 экземпляров для британского рынка назывались "Celebration Le Mans", в честь победы Jaguar в Ле-Мане 1988 г.

В 1992 г. обновлённая модель стала называться Jaguar XJS (без дефиса). Изменения включали в себя увеличенные задние боковые стёкла, прямоугольные задние фонари и появление кабриолета с посадочной формулой 2+2. Рядный 6-цилиндровый двигатель был увеличен до 3980 см3 (245 л.с.), 12-цилиндровый - до 5993 см3 (300 л.с.). Оба мотора соединялись с 4-ступенчатыми автоматическими трансмиссиями, соответственно 4HP24E от ZF и 4L80E от GM. В этом поколении XJS были доступны ограниченные серии Insignia и Celebration, последняя посвящалась 60-летию Jaguar. В 1992-1996 гг. компания выпустила 27406 единиц Jaguar XJS: 8832 купе и 18574 кабриолета.